Самопальные энкодеры и STM32F4Discovery

Сколько-то месяцев назад (пока из Китая не приехали новые движки с магнитными энкодерами на валу) я заморочился изобретением самопальных оптических энкодеров. Конструкция получилась далёкой от идеала, точность даёт почти никакую — 128 кликов на оборот, а ещё нужно внимательно рассинхронизировать фазы, чтобы без ошибок считать направление вращения.

Зато выглядят довольно симпатично.

IMG_20160406_223553

God, save the Queen.

Сначала я тестировал их, подключив к Arduino. Всё замечательно работало, кроме подсчёта скорости от интервала между кликами. Поэтому в какой-то момент я решил перебросить управление шасси на более навороченный STM32F4Discovery. Тут и частота на порядок больше, и периферия жирнее, и плавающую точку в уме считает.

Практически ничего не предвещало беды…

Подробнее

Supplies! Новые аккумуляторы и немного граблей

IMG_20160324_202304

Прилетевшая было стипендия резко вызвала желание срочно купить аккумуляторы. Неважно, что до зарплаты ещё около недели, как-нибудь выживу.

Подробнее

И ещё пара слов о робототехнике в образовании

Недавно наткнулся на статью «Что такое образовательная робототехника? Мнение экспертов комиссии Совета Федерации» (ссылка). Разумеется, очень заинтересовался. Каково же было моё разочарование, когда я попытался вчитаться. Я явно ожидал увидеть сколько-нибудь вменяемый отчёт, а не набор глубокомысленных заметок вроде этой:

О соревновательной робототехнике говорил руководитель Программы «Робототехника» Фонда «Вольное дело» Максим Петров. Выступление практика, человека, который приводил примеры из опыта многолетней работы, было воспринято с большим интересом. Многие участники делали пометки по ходу этого выступления.

«Разумеется, а чего стоило ожидать» — заметит читатель. Да на самом деле становится грустно от всего этого. Сколько воды вылито, сколько раз авторы растекались мысью по древу, фигурируя исключительно абстрактными понятиями и не приводя ни единого реального примера работ.

Но есть правило ведение продуктивной дискуссии. Если что-то не нравится, недостаточно сказать своё «фи»: нужно вывести отдельные проблемы и предложить альтернативный подход. Что я и попытаюсь сделать.

Подробнее