Депресняк

Очень странный депресняк. Целую неделю не могу прийти в себя, вечно на эмоциональном взводе. Настроение потрясающе подходит для того, чтобы заряжаться добрыми диснеевскими полнометражками, вот только вылезать из них потом не хочется совершенно.

После окончания беготни с Робофестом (да и в целом, всей этой апрельской суеты) очень захотелось выпасть из жизни на пару дней. Хотя бы для того, чтобы элементарно выспаться. Эта пара дней прошла довольно тихо и мирно, вот только потом стало казаться, что они мальца затянулись. Работы сейчас немного. Ну да, где-то скоро будет жарко гореть курсач. Более того, перехватил у одногруппника подработку по части попрогать. И всё-таки я всё ещё не могу прийти в себя.

Кто-то говорит, что это как-то связано с днём рождения. Сложно сказать, вот никогда за собой такого не замечал. Может, я решил разом постареть на третьем десятке? Да как-то не верится.

Странное, незнакомое чувство одиночества. Такое, пассивное одиночество. Вокруг где-то есть люди. Даже если я еду в электричке или автобусе — все они где-то очень далеко. Знакомые тихонько разбежались куда-то по своим делам. Те, с кем хочется побеседовать в сети, тоже пропадают. Серьёзно, никогда я так не привязывался к социалкам и не жмякал на F5 каждые полчаса. (И чего я от них жду?..) Так потихоньку стало казаться, что вокруг меня незаметно появилась такая большая бочка из поролона, с которой в принципе легко перемещаться, вот только вокруг — давящая тишина… И пустота, до тошноты. Поверх этого — какое-то усиленное восприятие окружающей действительности, как обоняние при интоксикации: на каждую мелочь, на каждое движение воздуха хочется остро среагировать.

***

На самом деле, я очень благодарен своим друзьям, которые периодически подлавливают меня последние дни. Не знаю, что в итоге получилось бы без вашей помощи. Я очень постараюсь очухаться как можно скорее и вернуться в этот мир. А сейчас пойду наверну глицина и позалипаю в очередной добрый мультик.

Робофест-2016. За кулисами Rokkit. Часть 1

Вот и закончилась эта неделя. Пожалуй, одна из самых насыщенных недель этого года. Последние два дня я глухо отсыпался за прошедшее. А сейчас, пожалуй, пришло время cool-stories с процесса подготовки к Робофесту.

P.S. Все совпадения с реальностью случайны, персонажи вымышлены.

IMG_20160414_174700

Подробнее

Самопальные энкодеры и STM32F4Discovery

Сколько-то месяцев назад (пока из Китая не приехали новые движки с магнитными энкодерами на валу) я заморочился изобретением самопальных оптических энкодеров. Конструкция получилась далёкой от идеала, точность даёт почти никакую — 128 кликов на оборот, а ещё нужно внимательно рассинхронизировать фазы, чтобы без ошибок считать направление вращения.

Зато выглядят довольно симпатично.

IMG_20160406_223553

God, save the Queen.

Сначала я тестировал их, подключив к Arduino. Всё замечательно работало, кроме подсчёта скорости от интервала между кликами. Поэтому в какой-то момент я решил перебросить управление шасси на более навороченный STM32F4Discovery. Тут и частота на порядок больше, и периферия жирнее, и плавающую точку в уме считает.

Практически ничего не предвещало беды…

Подробнее

Даёшь самосборные тулчейны!

Вот начинают подгорать мои любимые дедлайны. Один из текущих — подготовка к Робофесту.

Да, всё-таки мы решили поучаствовать в этом фестивале в лиге «Autonet-18+», где задачей для робота будет проезд по а-ля городской местности — ландшафту 10х10 метров с дорогами, домами, знаками и светофорами. В качестве шасси решили использовать нашего уже немного пошумевшего лайнтрейсера (вы напомните, я потом о нём ещё расскажу — было весело), только мозги решили проапгрейдить с простой Arduino до STM32F4Discovery. Сразу куча плюшек — и частота на порядок больше, и аппаратная плавающая точка, и ШИМ на ультразвуковой частоте — моторы не пищат на низкой мощности :)

Так вот. Прозаичная история о том, как я начал писать софт под эти «мозги», что такое тулчейн и с чем его положено подавать к столу.

Подробнее